原汁原味的 A* 算法是启发式搜索，启发函数的选择直接影响搜索结果和适用场景。

启发函数可以引入多种"加盐"因素，例如权重、三维距离、道路材质（摩擦力等）以及个性化偏好，从而适应更丰富的应用场景。

不过，原始的 A* 是基于二维平面设计的，面对具有多重高度图的三维空间时使用起来不够方便。

将 A* 扩展到三维空间，原理与二维相同：搜索方向从二维的 3×3 邻格扩展为 3×3×3 的立方体邻域，借助了体素（voxel）的思想。若场景更复杂，也可以在网格（mesh）上构建图结构来实现。